Generalizzazione nella Manipolazione di Oggetti Articolati: uno Studio Empirico su ARCTIC e HOI4D

The synthesis of 3D motion is an important research topic in computer vision, with applications in several fields such as embodied AI, virtual reality and robotics. A wide range of methods have been produced to address diverse scenarios, from more generic whole-body interactions with the surrounding environment to more specific hand-object manipulations. In addition to the difference in the scenarios they address, there is also a difference in their ability to handle different object geometries and categories, as well as the capacity to generate static or dynamic interactions. Among these various research directions, this thesis focuses mainly on the methods involving the hand-based manipulation of articulated objects, comparing them in order to evaluate their performances and results.

La sintesi di movimenti in 3D è un importante tema di ricerca nell’ambito della computer vision, con applicazioni in diversi settori come l’intelligenza artificiale incarnata, la realtà virtuale e la robotica. È stata proposta un’ampia gamma di metodi per affrontare diversi scenari, che spaziano dalle interazioni generiche dell’intero corpo con l’ambiente circostante fino a manipolazioni più specifiche tra mano e oggetto. Oltre alle differenze negli scenari trattati, tali metodi variano anche nella loro capacità di gestire diverse geometrie e categorie di oggetti, nonché nella possibilità di generare interazioni statiche o dinamiche. Tra queste varie direzioni di ricerca, questa tesi si concentra principalmente sui metodi che riguardano la manipolazione di oggetti articolati mediante l’uso delle mani, confrontandoli al fine di valutarne le prestazioni e i risultati.