Modellazione e studio della traiettoria di robot sospesi a 2 cavi

I robot a cavi sono sistemi di movimentazione caratterizzati dall'utilizzo di motori che consentono l'allungamento e l'accorciamento di cavi collegati all'elemento da movimentare. Tali sistemi risultano di particolare interesse in ambito di ricerca e industria grazie alla loro elevata rapidità di movimento, alla semplicità costruttiva, alla scalabilità e al ridotto costo dei componenti impiegati. A differenza dei tradizionali manipolatori a bracci rigidi, i robot a cavi richiedono che i cavi siano sempre in tensione positiva al fine di garantire il controllo della posizione dell'oggetto sospeso. In questa tesi viene analizzata la tipologia dei robot a cavi sospesi planari. Il sistema considerato è costituito da due motori che azionano due rocchetti, permettendo l'avvolgimento e lo svolgimento dei cavi collegati a un carico, dotato di inerzia, mantenuto in sospensione. L'obiettivo della tesi è lo sviluppo del modello del robot, la progettazione del controllore e la pianificazione del moto. Infine, il lavoro svolto è testato in un simulatore appositamente realizzato per verificarne il corretto funzionamento.