Programmazione di un manipolatore in un'isola di lavoro e integrazione con un sistema di controllo di qualità

Questo progetto di Tesi svolto presso Zanardi Fonderie S.p.A., ha avuto l’obiettivo di facilitare delle operazioni di set-up durante i cambi produzione in un’isola robotizzata, attraverso l’ottimizzazione della programmazione di un manipolatore industriale. L’impianto in questione, descritto in seguito nel capitolo 3, è costituito principalmente da un robot antropomorfo a 6 assi ABB, collocato al centro dell’isola secondo una tipica configurazione ad U. Il robot assicura l’asservimento delle diverse stazioni e macchine presenti, eliminando la necessità di un operatore nelle fasi intermedie del ciclo produttivo. Il processo di ottimizzazione è stato sviluppato nella piattaforma RobotStudio, mediante il linguaggio proprietario RAPID di ABB. É stata implementata una routine per la roto-traslazione automatica dei punti di prelievo e deposito, applicata a tre tipologie di codici appartenenti alla stessa famiglia di prodotti. Grazie all’inserimento interattivo di semplici parametri numerici da parte dell’operatore, le traslazioni e le rotazioni calcolate autonomamente dal manipolatore portano l’impianto ad avere un elevato livello di flessibilità produttiva. Non diventa più strettamente vincolante la presenza di un operatore specializzato nella programmazione RAPID, permettendo una significativa riduzione dei tempi di cambio produzione. La logica adottata è inoltre facilmente adattabile ad altre famiglie di prodotti lavorabili nell’isola in questione. É parte principale dell'implementazione teorica proposta all’azienda, la possibilità di sfruttare un sistema di visione per l’ottenimento di alcuni parametri necessari alle roto-traslazioni.