CONTROLLO DELLE OSCILLAZIONI IN GRU A PONTE MEDIANTE PIANIFICAZIONE DEL MOTO

The thesis work addresses the problem of load oscillation in an overhead crane used in a waste handling plant. Anti-oscillation control techniques were studied, implemented and compared. A digital twin has been developed in MATLAB/Simulink and Simscape Multibody, validated with experimental business data. The results show a reduction in residual oscillation and a halving of maneuvering times in significant cases, demonstrating the effectiveness of the proposed techniques for improving safety and productivity in the industrial sector.

Il lavoro di tesi affronta il problema dell’oscillazione del carico in una gru a ponte utilizzata in un impianto di movimentazione rifiuti. Sono state studiate, implementate e confrontate tecniche di controllo di anti-oscillazione. È stato sviluppato un gemello digitale in MATLAB/Simulink e Simscape Multibody, validato con dati sperimentali aziendali. I risultati mostrano una riduzione dell’oscillazione residua e un dimezzamento dei tempi di manovra in casi significativi, dimostrando l’efficacia delle tecniche proposte per migliorare sicurezza e produttività in ambito industriale.