In questa tesi, si prosegue un lavoro di analisi e modellizzazione di un sensore tattile di ultima generazione. Tale sensore, realizzato con tecnologia Posfet, verrà utilizzato su dita robotiche. Grazie quindi all’interazione tra sensori aptici e di visione, il robot così equipaggiato sarà in grado di esplorare ed interagire con l’ambiente circostante. Il sensore sottoposto ad analisi nasce dalla collaborazione tra l’Università di Trento e l’Italian Institute of Technology di Genova, ed è stato sviluppato attraverso la tesi di dottorato dell’Ing. Ravinder S. Dahiya. La novità introdotta da tale sensore, sta nell’accorpare al trasduttore, cioè un film sottile di polimero piezoelettrico, la prima unità elettronica, costituita da un transistor Mos, migliorando così le prestazioni del dispositivo rispetto alle precedenti tecnologie. Nei capitoli a seguire, verrà esposto il lavoro di identificazione di un semplice modello basato sui parametri fisici/tecnologici, eseguito sul sensore Posfet presso il Dipartimento DTG di Vicenza, in grado di simulare il sensore nel campo di frequenza di interesse. Tale modello, ne consentirà un rapido sviluppo. Permetterà infatti un re-design mirato al fine di migliorane le prestazioni, senza dover passare per la costruzione di diversi modelli di test, riducendo così tempi e costi di sviluppo. Il lavoro di modellizzazione, è inevitabilmente contraddistinto dall’introduzione di ipotesi semplificative. Si andranno quindi a trascurare alcune dinamiche ritenute irrilevanti in partenza.

Identificazione di un modello a parametri concentrati di un sensore tattile piezoelettrico

Dal Pozzolo, Nicola
2010/2011

Abstract

In questa tesi, si prosegue un lavoro di analisi e modellizzazione di un sensore tattile di ultima generazione. Tale sensore, realizzato con tecnologia Posfet, verrà utilizzato su dita robotiche. Grazie quindi all’interazione tra sensori aptici e di visione, il robot così equipaggiato sarà in grado di esplorare ed interagire con l’ambiente circostante. Il sensore sottoposto ad analisi nasce dalla collaborazione tra l’Università di Trento e l’Italian Institute of Technology di Genova, ed è stato sviluppato attraverso la tesi di dottorato dell’Ing. Ravinder S. Dahiya. La novità introdotta da tale sensore, sta nell’accorpare al trasduttore, cioè un film sottile di polimero piezoelettrico, la prima unità elettronica, costituita da un transistor Mos, migliorando così le prestazioni del dispositivo rispetto alle precedenti tecnologie. Nei capitoli a seguire, verrà esposto il lavoro di identificazione di un semplice modello basato sui parametri fisici/tecnologici, eseguito sul sensore Posfet presso il Dipartimento DTG di Vicenza, in grado di simulare il sensore nel campo di frequenza di interesse. Tale modello, ne consentirà un rapido sviluppo. Permetterà infatti un re-design mirato al fine di migliorane le prestazioni, senza dover passare per la costruzione di diversi modelli di test, riducendo così tempi e costi di sviluppo. Il lavoro di modellizzazione, è inevitabilmente contraddistinto dall’introduzione di ipotesi semplificative. Si andranno quindi a trascurare alcune dinamiche ritenute irrilevanti in partenza.
2010-03-08
88
sensore tattile, pvdf-trfe, identificazione posfet
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: https://hdl.handle.net/20.500.12608/13307