Controllo di sistema aptico per teleriabilitazione

Questa tesi di laurea tratta l’implementazione del controllo di un’ortesi attiva che è, nel presente caso, un sistema robotico ad un grado di libertà, atto a movimentare la mano di pazienti colpiti da ictus. Le finalità sono la riabilitazione attraverso esercizi programmati e permettere ad un medico di valutare a distanza le condizioni del paziente con l’utilizzo di un’interfaccia aptica attraverso cui vengono scambiate informazioni cinestetiche, cioè di movimento e di forza.