Algoritmi di stabilizzazione per la camminata di un robot umanoide

Nella tesi viene affrontata la stabilizzazione della camminata di un robot umanoide. Vengono brevemente presentate alcune delle metodologie usate in letteratura e viene analizzato il protocollo USB del robot Robovie-X. Viene presentato un filtro per ricavare l'orientazione del busto dai dati della piattaforma inerziale e successivamente utilizzato per mantenere in equilibrio il robot su un piano ad inclinazione variabile. Le stesse tecniche vengono poi adattate alla stabilizzazione della camminata. Tutte le tecniche ed algoritmi utilizzati sono stati pensati od implementati tenendo a mente l'obiettivo di mantenere la più bassa complessità computazionale possibile, al fine di poterla in futuro implementare su una sistema embedded