Sistema robotizzato di assemblaggio per scambiatori

Questa tesi si inserisce all'interno di un progetto nalizzato alla realizzazione di una cella robotizzata per l'assemblaggio di scambiatori di calore a pacco alettato in sviluppo presso il DIMEG (Dipartimento di Innovazione Meccanica e Gestionale) dell'Universitàa di Padova. Il progetto prevede lo studio di fattibilità e la prototipazione della cella automatizzata, con particolare riferimento al montaggio delle curve di chiusura del circuito idraulico sulla sommità dei tubi del pacco alettato seguendo percorsi ottimali che minimizzino il tempo di esecuzione del ciclo complessivo. La cella comprende un sistema di visione articiale per l'individuazione dei centri-tubo e la rilevazione di eventuali difetti di mandrinatura, un robot SCARA preposto all'assemblaggio del pezzo e un software di gestione della cella. L'attivita di studio svolta si soerma sugli aspetti riguardanti la progettazione e l'implementazione del software di gestione della cella industriale, il quale si interfaccia con il sistema di visione, il controllore di un manipolatore industriale e il gestionale dell'azienda