Controllo di sistema robotico planare tramite bus ethercat

Questa tesi si inserisce nel contesto del progetto Sophia3 (String Operated Planar Haptic Interface for upper-Arm rehabilitation), che ha come obiettivo finale lo sviluppo di una macchina ad interfaccia aptica a cavi per la neuroriabilitazione degli arti superiori. Un sistema aptico è un dispositivo studiato per interagire con l’operatore umano, con l’intenzione di fornire la sensazione di essere a contatto con una impedenza meccanica variabile. Nel campo medico si adatta ad opera- zioni complesse quali la simulazione di interventi chirurgici, la telemanipolazione chirurgica e la riabilitazione. Una apposita interfaccia grafica tridimensionale assicura il coinvolgimento del paziente e facilita la gestione della terapia da parte del fisioterapista. Presso i laboratori del DIMEG (Dipartimento di Innovazione Meccanica e Gestionale) a Padova è stato realizzato un dispositivo per il recupero funzionale degli arti superiori a tre gradi di libertà per pazienti, post-ictus, affetti da deficit motori di origine neurologica. Il lavoro di questa Tesi consiste nel set-up del prototipo, nell’ingegnerizzazione e sviluppo del Sistema di Controllo attraverso fieldbus EtherCAT e la modellizzazione di algoritmi cinematici. Gli strumenti usati per lo sviluppo del software di controllo sono il linguaggio C/C++, il sistema operativo Hard-RT Windows CE ed il controllore Beckhoff CX1020