Giroscopio visivo per telecamere omnidirezionali

La stima dell'assetto con una telecamera omnidirezionale è spesso vincolata al tipo di ambiente in cui si opera. In questo lavoro si cerca di eliminare la dipendenza dall'ambiente estraendo solo direzione e verso del vettore movimento come vettore nello spazio 3D. Si esegue quindi il traking di corners con il metodo di Lucas-Kanade. Dopo la calibrazione della telecamera omnidirezionale per eseguire i calcoli sulla sfera unitaria si considerano i Great Circles (GCs) passanti per gli estremi dei tracks. A questo punto si introduce il concetto di Motion Vanishing Point (MVP) che corrisponde al punto sulla sfera in cui si concentrano il maggior numero di intersezioni tra i GCs. In caso di rototraslazione si ottengono due MVPs separati da un angolo dovuto alla rotazione. Lo spostamento nel tempo dell'MVP porta l'informazione dello spostamento del robot rispetto alla posizione precedente e può essere usato per rendere più accurata la stima dell'assetto prodotta da dispositivi inerziali. In caso di rotazioni pure l'assetto viene calcolato dai tracks