Controllo di ortesi attiva per riabilitazione della mano

In questo lavoro di tesi è stato sviluppato l'azionamento di una ortesi robotica per la riabilitazione della mano di pazienti colpiti da ictus. Nel primo capitolo viene introdotta la patologia dell'ictus, le strategie di riabilitazione post-ictus e in particolare la riabilitazione della mano e infine vengono presentati alcuni sistemi esistenti per la riabilitazione dell'arto. Nel secondo capitolo si descrive dettagliatamente la struttura meccanica dell'ortesi di cui è stato sviluppato il controllo, mentre nel terzo capitolo è presentata la piattaforma hardware funzionale all'azionamento. Il quarto capitolo contiene la progettazione dell'algoritmo di controllo, mentre nel quinto capitolo viene descritto il software che lo realizza. Il lavoro si conclude con i risultati associati ad alcune prove svolte