Dynamic Control Lyapunov Functions

La tesi si situa nell'ambito della teoria di stabilizabilità per sistemi non lineari con ingresso di controllo. In particolare il nuovo concetto di Dynamic Control Lyapunov functions viene introdotto come strumento per stabilizzare dinamicamente l'origine di un sistema non lineare affine nell'ingresso di controllo. L'obiettivo principale di questo lavoro e' dimostrare che, se il sistema linearizzato attorno all'origine e' stabilizzabile, allora e' possibile costruire una Dynamic Control Lyapunov functions in maniera algebrica invece che differenziale. Per fare ciò' viene introdotta la definizione di Algebraic P solution. Infine come corollario viene ricavata una legge di controllo non lineare statica che stabilizza asintoticamente l'origine del sistema non lineare e viene mostrato come in alcuni esempi tale legge porti a prestazioni migliori della legge lineare ricavabile dal sistema linearizzato