Costruzione e testing in Gazebo e V-REP di un modello per il robot umanoide NAO

Rispetto al mondo reale, la simulazione di un robot fornisce molti vantaggi: nessuna limitazione al numero di robot, assenza di imprecisione in sensori e attuatori, possibilità debug e nessun rischio di danneggiare il robot reale. In questo lavoro è descritta la realizzazione di un modello di un robot umanoide il NAO, e la sua implementazione in due simulatori: Gazebo e V-REP. Utilizzando ROS il modello viene testato nei due simulatori e confrontato con il robot reale