Robot Learning from Human Demonstrations: confronto tra DMM e GMM

Inizialmente si propone l'analisi e l'implementazione di un nuovo approccio all'apprendimento da dimostrazioni non corrette (RLfF), il Donut Mixture Model (DMM), testato su un robot umanoide. Successivamente si propone l'analisi dell'apprendimento da dimostrazioni corrette fornite da utenti diversi, catturate attraverso il sensore RGB-D Kinect. Nella realizzazione del comportamento prestabilito, il DMM viene applicato e confrontato rispetto al modello Gaussian Mixture