Development and validation of a polishing arm with integrated sensors for process monitoring in robot assisted polishing

Nel presente lavoro è stato sviluppato un braccetto per RAP (robot assisted polishing)con un sensore di forza integrato da impiegare nel monitoraggio del processo. Il sensore deve poter misurare le tre componenti di forza scambiate tra utensile e pezzo. Nel design finale estensimetri elettrici (metallici e a semiconduttore) sono incollati su un elemento trave soggetto a flessione in due direzioni e sforzo assiale. Calibrazione statica e dinamica sono state effetuate per validare il sistema