Sistema software per la stima della posa di oggetti industriali da dati tridimensionali

Lo scopo del presente lavoro è sviluppare un algoritmo per individuare la posa di oggetti in point cloud tridimensionali. La posa 6DOF viene individuata utilizzando un algoritmo per il riconoscimento di oggetti basato su PCL (Point Cloud Library). La soluzione proposta per il riconoscimento di oggetti si basa su correspondences grouping, utilizzando una versione della GHT estesa allo spazio 3d. L'algoritmo proposto è stato confrontato con una soluzione che utilizza, clustering e registrazione