Controllo di un quadricottero per trasporto di carichi ignoti

In questo lavoro verranno illustrati gli algoritmi impiegati per il controllo di un quadricottero, con finalità di trasporto oggetti. In particolare si vogliono identificare i parametri più significativi del carico, quali massa e inerzia. Verranno quindi poi analizzati gli algoritmi che permettono, con carico agganciato, e le procedure di autotaratura dei controllori impiegati al fine di ottenere una migliore condizione di volo