L'obbiettivo è di creare una piattaforma per teleoperazioni usando un robot collaborativo: il TechMan TM5-900. Viene descritto il modello utilizzato e la sua cinematica diretta e inversa. Si spiega come il TM è stato interfacciato con la piattaforma Matlab. Si spiega la classe di funzioni TM che comandano il robot. Viene riportata una breve analisi statistica sul comportamento del robot durante il movimento PTP. Viene presentata una piattaforma per teleoperazioni tramite Joypad Xbox One.
Piattaforma per teleoperazione di manipolatore industriale collaborativo
Toso, Matteo
2020/2021
Abstract
L'obbiettivo è di creare una piattaforma per teleoperazioni usando un robot collaborativo: il TechMan TM5-900. Viene descritto il modello utilizzato e la sua cinematica diretta e inversa. Si spiega come il TM è stato interfacciato con la piattaforma Matlab. Si spiega la classe di funzioni TM che comandano il robot. Viene riportata una breve analisi statistica sul comportamento del robot durante il movimento PTP. Viene presentata una piattaforma per teleoperazioni tramite Joypad Xbox One.File in questo prodotto:
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https://hdl.handle.net/20.500.12608/21951