Un nuovo approccio per la dinamica inversa di robot sospesi mediante cavi

L’obiettivo di questa tesi è quello di studiare il comportamento di un robot sospeso mediante cavi quando questo viene messo in movimento con una determinata legge di moto. In particolare, è stato utilizzato un modello dei cavi diverso da quello ideale, in cui si considera la massa e l’elasticità dei cavi stessi.