Sviluppo di un sistema di visione per la stima del moto planare di un simulatore satellitare

L'obiettivo della tesi è stato quello di sviluppare un sistema di navigazione per il moto planare del mini-satellite del progetto SPARTANS. La navigazione è basata su due sistemi di visione, ovvero un set di sensori ottici tipo mouse (Optical Flow Sensors) e una fotocamera esterna. L'elaborazione delle immagini acquisite dalla fotocamera ha permesso di riferire le misure dei sistemi ottici ad un sistema di riferimento inerziale e di compensarne il drift, ottenendo l'accuratezza voluta