Strategie di controllo dell'oscillazione del carico per gru a torre

In questo elaborato è stato implementato il modello matematico delle gru a torre e del carico sospeso in Matlab/Simulink. Sono state analizzate strategie di controllo già note in ambiente scientifico e industriale applicate al caso specifico, riscontrando limitazioni che ne impediscono l'impiego in ogni condizione operativa. E' stata modificata la tecnica input shaping ottenendo il raggiungimento di tutti gli obiettivi prefissati