Questa tesi ha preso spunto dalla Challenge MBZIRC per coprire i seguenti ambiti: Object Detection di utensili riflettenti, 3D Pose Estimation, Object Tracking e Visual Servoing. Sono stati creati dei boosted cascade classifier funzionanti anche in condizioni di riflessi e ombre. La posizione e l'orientazione 3D sono stati determinati grazie alla trasformata di Hough e il pacchetto tf . Infine, un programma di visual servoing ha sfruttato il feedback visivo per muovere il robot di conseguenza
Object Detection e Visual Servoing per applicazioni robotiche di grasping e manipolazione
Gandin, Silvia
2017/2018
Abstract
Questa tesi ha preso spunto dalla Challenge MBZIRC per coprire i seguenti ambiti: Object Detection di utensili riflettenti, 3D Pose Estimation, Object Tracking e Visual Servoing. Sono stati creati dei boosted cascade classifier funzionanti anche in condizioni di riflessi e ombre. La posizione e l'orientazione 3D sono stati determinati grazie alla trasformata di Hough e il pacchetto tf . Infine, un programma di visual servoing ha sfruttato il feedback visivo per muovere il robot di conseguenzaFile in questo prodotto:
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https://hdl.handle.net/20.500.12608/25691