La tesi riguarda lo studio di un possibile scenario per la cattura di una palla con un braccio robotico usando tecnologie disponibili e considerando due problemi principali: studiare differenti strategie di controllo per il braccio robotico al fine di catturare la palla (controllo predittivo e prospettivo); implementare un simulatore in ROS che simula il robot reale, includendo un sistema di visione per riconoscere e tracciare la palla usando il sensore Microsoft Kinect, con diverse simulazioni
Study of Control Strategies for Robot Ball Catching
Rizzoli, Nicolò
2018/2019
Abstract
La tesi riguarda lo studio di un possibile scenario per la cattura di una palla con un braccio robotico usando tecnologie disponibili e considerando due problemi principali: studiare differenti strategie di controllo per il braccio robotico al fine di catturare la palla (controllo predittivo e prospettivo); implementare un simulatore in ROS che simula il robot reale, includendo un sistema di visione per riconoscere e tracciare la palla usando il sensore Microsoft Kinect, con diverse simulazioniFile in questo prodotto:
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https://hdl.handle.net/20.500.12608/27007