Stima della forza per robot industriali con giunti elastici

La seguente tesi ha l’obbiettivo di presentare un possibile metodo di stima delle forze esterne agenti su un robot industriale, applicabile anche nel caso di forze agenti lungo la catena cinematica. Il metodo utilizzato prevede la scrittura del modello dinamico partendo dall’equazione di Lagrange e da questo ricavare successivamente le coppie esterne agenti sul manipolatore e quindi le forze esterne. Il manipolatore viene modellato dapprima con giunti rigidi e successivamente viene mostrato come passare ad un modello a giunti elastici. Per le prove sperimentali `e stato utilizzato una manipolatore collaborativo Kuka LBR iiwa 14 programmato tramite Sunrise Workbench, ma il metodo proposto `e estendibile ad un qualsiasi robot industriale a patto di prendere alcuni accorgimenti.