Il seguente elaborato descrive l’attività di ricerca svolta presso l’azienda Stiga con l’obiettivo di delineare una via di sviluppo di un sistema di obstacle avoidance per robot tagliaerba autonomi, denominati Stig-A. La volontà dell’azienda è infatti quella di lanciare nel mercato un prodotto innovativo in grado di evitare eventuali ostacoli incontrati nel giardino, scongiurando così il danneggiamento del robot e degli oggetti. Si sono così selezionati diversi sensori disponibili nel mercato tra radar, sonar, lidar, triangolatori laser e sensori ToF (Time of Flight) e se ne sono testate le potenzialità e aspetti critici di ogni tecnologia, in particolare rispetto all’ambiente outdoor nel quale i robot tagliaerba sono progettati per lavorare. Inoltre sono state analizzate, in relazione ai diversi sensori, le possibili soluzioni di housing nel robot e la difficoltà di integrazione nel firmware del robot. Infine è stato prototipato un semplice sistema di obstacle avoidance eseguito grazie a due sonar e una semplice logica, con risultati incoraggianti e utili per lo sviluppo successivo.
Studio di sistemi per l'obstacle avoidance applicati a robot autonomi outdoor
RUBIN, LEONARDO
2021/2022
Abstract
Il seguente elaborato descrive l’attività di ricerca svolta presso l’azienda Stiga con l’obiettivo di delineare una via di sviluppo di un sistema di obstacle avoidance per robot tagliaerba autonomi, denominati Stig-A. La volontà dell’azienda è infatti quella di lanciare nel mercato un prodotto innovativo in grado di evitare eventuali ostacoli incontrati nel giardino, scongiurando così il danneggiamento del robot e degli oggetti. Si sono così selezionati diversi sensori disponibili nel mercato tra radar, sonar, lidar, triangolatori laser e sensori ToF (Time of Flight) e se ne sono testate le potenzialità e aspetti critici di ogni tecnologia, in particolare rispetto all’ambiente outdoor nel quale i robot tagliaerba sono progettati per lavorare. Inoltre sono state analizzate, in relazione ai diversi sensori, le possibili soluzioni di housing nel robot e la difficoltà di integrazione nel firmware del robot. Infine è stato prototipato un semplice sistema di obstacle avoidance eseguito grazie a due sonar e una semplice logica, con risultati incoraggianti e utili per lo sviluppo successivo.File | Dimensione | Formato | |
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https://hdl.handle.net/20.500.12608/29596