Metodi diretti per la pianificazione robusta del moto

Vibration control and minimisation of an under-actuated mechanical system by a motion planning obtained by analysing and implementing three laws; simulations were carried out considering the case of a trolley with mass, to which a pendulum is connected. In addition, robust versions of the three laws were implemented using sensitivity functions.

Controllo e minimizzazione delle vibrazioni di un sistema meccanico sottoattuato, mediante una pianificazione del moto ottenuta con l’analisi e l’implementazione di tre leggi; le simulazioni sono state svolte considerando il caso di un carrello con massa, alla quale è collegato un pendolo. Inoltre sono state implementate delle versioni robuste delle tre leggi, utilizzando funzioni di sensibilità.