Assegnazione di antirisonanze mediante controllo attivo adattativo

The paper aims to cancel the vibrations at the terminal of a robot formed by two rods. initially there is a study of the robot model and of the methods found in literature, of estimating the fundamental frequency of a signal. These methods will be used to identify the frequency of the disturbance in real time. The disturbance will be injected using a stepper motor with an unbalanced disk, capable during rotation of generating a harmonic oscillation of the rod 2 . Finally, we move on to the cancellation of the oscillation through the use of a Virtual Tuned Mass Damper, that is, by acting with the motor produce an action equal to that which would generate a well-tuned TMD connected at the terminal of the second link.

La tesi ha come obiettivo l'annullamento delle vibrazioni al terminale di un robot formato da due aste. inizialmente vi è uno studio del modello del robot e dei metodi ,presenti in letteratura fondamentale, di stima della frequenza fondamentale di un segnale. Questi metodi verranno utilizzati per individuare in tempo reale la frequenza del disturbo. Il disturbo verrà iniettato utilizzando un motore passo passo, con un disco sbilanciato, in grado di generare durante la rotazione un'oscillazione armonica del link 2 del robot. Infine si passa all'annullamento dell'oscillazione da noi introdotta attraverso l'utilizzo di un Virtual Tuned Mass Damper, cioè agendo con il motore si crea al terminale del secondo collegamento un'azione pari a quella che genererebbe un TMD ben sintonizzato.