Analisi sperimentale di un metodo di navigazione basata su lidar 3D

La guida autonoma di un veicolo, o robot, continua a essere sempre più oggetto di studio e ricerca da parte di università e imprese in tutto il mondo. I vantaggi sono notevoli quali, per esempio, una maggiore sicurezza nell’ambito dei trasporti e una riduzione del rischio in tutte quelle operazioni che vedono protagonista l’intervento umano. Questa tesi si pone come obiettivo l’analisi sperimentale di un metodo di navigazione basata su lidar 3D. In particolare, vengono ricostruite le traiettorie del rover Morpheus ottenute attraverso l’utilizzo del lidar e, successivamente, confrontate con i dati acquisiti con il gps a frequenza singola. Viene poi proposto un ulteriore confronto tra due lidar, caratterizzati da un FoV orizzontale diverso. In conclusione, vengono messi in evidenza i relativi punti di forza del metodo scelto e avanzate possibili soluzioni per migliorare i risultati ottenuti.