Strategie per la localizzazione e il posizionamento di un robot collaborativo mobile

Lo scopo di questa tesi è la realizzazione di programmi robotici avanzati che sfruttino le capacità collaborative del robot KUKA LBR iiwa montato sulla base mobile KUKA KMP200 OMNIMOVE per la mappatura e la localizzazione del sistema robotico. Per fare ciò si andranno ad analizzare diversi aspetti, dall'analisi degli attuali metodi di localizzazione, all'alternativa in assenza di misurazioni laser e all'implementazione di codice che viene eseguito dal robot. In una prima parte del lavoro verranno descritte le proprietà generiche dei robot collaborativi evidenziandone le caratteristiche di collaboratività, successivamente si analizzeranno i metodi di localizzazione e mappatura normalmente implementati nei robot mobili per poi descrivere le proprietà del robot in esame; infine verrà dimostrata l'efficacia di un metodo alternativo di localizzazione in mancanza di misurazioni laser fornite dai lidar del KMP200 per realizzare un task di peg-in-hole. I task definiti durante l'attività di tesi realizzano la mappatura dell'ambiente di lavoro tramite utilizzo del braccio robotico LBR iiwa e il posizionamento accurato della base mobile rispetto ad un riferimento fisso. Gli applicativi sfruttano il sensore di forza di cui è dotato il robot LBR iiwa, il quale, avendo una acccuratezza dei movimenti nell'ordine del decimo di millimetro garantisce una precisione di posizionamento paragonabile o superiore alla tecnica basata su misurazioni laser.