Pianificazione ottima del moto in un sistema sottoattuato mediante inversione del modello

The work first of all involves the definition of an optimal calibration procedure for the Vicon Vision System, in order to be able to carry out high-precision measurements. Then it proceeds with the implementation of a new optimal planning technique of the control inputs, based on the inversion of the dynamic model. The system under consideration is a spherical pendulum, driven in the workspace by an adept 4 parallel robot.

Il lavoro svolge in primo luogo la definizione di una procedura ottima di calibrazione del sistema di visione Vicon Vision System, per poter effettuare delle misure ad alta precisione. Si procede poi con l'implementazione di una nuova tecnica di pianificazione ottima degli ingressi di controllo, basata sull'inversione del modello dinamico. Il sistema in esame è un pendolo sferico, azionato nello spazio di lavoro da un robot parallelo adept 4.