Il presente lavoro prevede un’analisi di quelli che sono gli impieghi in cui vengono utilizzati i manipolatori industriali. Considerando il robot antropomorfo vengono valutate le limitazioni proposte dai comandi di movimento di base dello stesso, e, dopo aver svolto un’analisi cinematica, viene sviluppato un algoritmo al fine di superare questi vincoli e per pianificare delle traiettorie anche complesse nello spazio secondo precise leggi di moto. Sono poi effettuati dei confronti tra le diverse soluzioni proposte.
Pianificazione delle traiettorie per robot antropomorfi
BONAMIGO, MARCO
2022/2023
Abstract
Il presente lavoro prevede un’analisi di quelli che sono gli impieghi in cui vengono utilizzati i manipolatori industriali. Considerando il robot antropomorfo vengono valutate le limitazioni proposte dai comandi di movimento di base dello stesso, e, dopo aver svolto un’analisi cinematica, viene sviluppato un algoritmo al fine di superare questi vincoli e per pianificare delle traiettorie anche complesse nello spazio secondo precise leggi di moto. Sono poi effettuati dei confronti tra le diverse soluzioni proposte.File in questo prodotto:
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https://hdl.handle.net/20.500.12608/46136