Sviluppo di un sistema di visione 3D per il bin picking applicato alla raccolta differenziata

Lo scopo di questa tesi è quello di definire un sistema di riconoscimento oggetti 3D dedicato al bin picking. In commercio sono presenti numerose proposte di sistemi di visione 3D con software integrato, questo progetto prevede di svincolarsi da queste sviluppando un software dedicato, capace di adattarsi alle diverse implementazioni e applicazioni. Il sistema si compone di una camera 3D per le scansioni tridimensionali dello spazio di lavoro, un software che gestisce il riconoscimento degli oggetti tramite una rete neurale, logiche per la determinazione della posizione e l’orientazione degli oggetti e un robot antropomorfo che sfrutta tali informazioni per il bin picking degli oggetti. L’applicazione considerata è quella della raccolta differenziata: si è ipotizzata una possibile realizzazione di questo sistema nelle sedi universitarie, nelle mense ospedaliere o in altri ambienti nei quali è possibile definire un certo set di prodotti di scarto noti e ben caratterizzabili.