Controllo sensorless e stima della temperatura rotorica di una macchina sincrona isotropa con filtro di Kalman

Il lavoro svolto in questa tesi propone l’utilizzo del filtro di Kalman per stimare la posizione e la velocità rotorica di un motore sincrono a magneti permanenti isotropo con l’obiettivo di realizzare un controllo di tipo sensorless. Tale filtro verrà anche utilizzato per ottenere una stima della temperatura rotorica. Infatti una delle problematiche riguardanti i motori sincroni a magneti permanenti è l’effetto che l’aumento di temperatura ha sulle proprietà fisiche dei magneti e quindi sul comportamento della macchina. La prima fase è stata svolta in ambiente simulativo dove è stato possibile verificare in maniera preliminare la corretta implementazione del filtro per il controllo di velocità in modalità sensorless. Sono state studiate e implementate in questa fase due diverse versioni del filtro in modo da migliorare la stima della velocità. Una volta terminato il lavoro di simulazione si è passati ad effettuare le misure sul banco prova dove è stato possibile confermare la validità del filtro sia ai fini del controllo sensorless che per il monitoraggio della temperatura rotorica.