Modeling, control design, and implementation of a coplanar quadrotor

The aim of this thesis is to analyze the structure of a coplanar quadcopter and design a control system. In the analysis part, we consider the dynamic model and the identification of the parameters that describe it. For the control system, we compare the results obtained in simulation with those obtained from the real system. We pay particular attention to the practical aspects that differentiate the theory and the simulated model from the implementation of the real system. Finally, possible future implementations are proposed.

L'obiettivo di questa tesi è analizzare la struttura di un quadricottero complanare e progettare un sistema di controllo. Nella fase di analisi, si presta particolare attenzione allo studio del modello dinamico e all'identificazione dei parametri che lo descrivono. Per quanto riguarda il sistema di controllo, viene effettuato un confronto tra i risultati ottenuti tramite la simulazione e quelli ottenuti con il sistema reale. Si analizzano nel dettaglio gli aspetti pratici che differenziano la teoria e il modello simulato dall'effettiva implementazione del sistema reale. Infine, vengono proposte possibili implementazioni future.