Sviluppo e ottimizzazione di un azionamento elettrico di tipo FOC per esoscheletro

In this thesis work, the main objective was to optimize the electric drive of a BLDC motor aimed at controlling an exoskeleton. The first part was dedicated to a thorough understanding of the available software library and the study of the provided hardware, including the establishment of all connections. The second part involved the analysis of the drive under no-load and loaded conditions, incorporating various control types and implementations of strategies aimed at enhancing the overall system performance.

In questo lavoro di tesi il principale obbiettivo è stato quello di ottimizzare un'azionamento elettrico di un motore BLDC volto al controllo di un eoscheletro. La prima parte è stata dedicata alla conoscenza approfondita della libreria software a disposizione e allo studio dell'hardware fornito, con la realizzazione di tutti i collegamenti. La seconda parte dell'analisi a vuoto e carico dell'azionamento, con diverse tipologie di controllo e implementazioni di strategie volte al miglioramento delle performance dell'intero sistema.