Algoritmo e ottimizazione di traittorie con viapoint per robot sottoattuati

La presente tesi di laurea magistrale si pone come oggetto di studio l’ottimizzazione di traiettorie di robot “sottoattuati” contenenti via-point. Il robot oggetto di studio è planare ed è costituito da due link progettati per rendere il manipolatore compatibile con le condizioni di differentialy flatness. Il lavoro è iniziato con una analisi parametrica delle matrici che definiscono i coefficienti dei polinomi interpolanti, al fine di ottenere un metodo analitico per l’ottimizzazione della traiettoria. L’analisi ha portato in evidenza un problema numerico che impedisce l’ottimizzazione analitica delle traiettorie definite tramite polinomi. Si è passati quindi a metodi numerici con lo scopo di ricavare i parametri di pianificazione, quali tempo di movimento totale, tempo di passaggio nel via point e posizione di quest’ultimo. La ricerca di questi parametri è legata non soltanto ai vincoli fisici del sistema, ma anche alla capacità del robot di evitare uno o più ostacoli presenti nello spazio di lavoro. In seguito, si è proceduto a comparare la traiettoria simulata con quella sperimentale