Pianificazione del moto per un sistema di sorting ad assi cartesiani

The purpose of this thesis is to examine and modify the motion control system applied to a gantry robot used for the movement of steel sheets, all inserted in a much more complex environment which is applied to each cell produced by the Starmatik S.R.L., company thanks to which it was possible to carry out this project.

L'obbiettivo della presente tesi è quello di esaminare e modificare il sistema di controllo del moto applicato a un robot a portale utilizzato per la movimentazione di lamiere in acciaio, il tutto inserito in un ambiente assai più complesso che viene applicato ad ogni cella prodotta dalla Starmatik S.R.L., Azienda grazie alla quale è stato possibile realizzare questo progetto.