Studio di un Robot Scara controllabile tramite PLC

Il presente elaborato si occupa dello studio del controllo di un manipolatore robotico tramite l'utilizzo di un PLC (Programmable Logic Controller). Il manipolatore preso in esame è un robot a quattro gradi di libertà di tipo SCARA, ed è stato controllato tramite un PLC Beckhoff. L'obiettivo di questa tesi è quello di valutare l'efficacia e le prestazioni di questa architettura, sempre più ricercata nell'ambito dell'industria dell'automazione come alternativa al controllo dei robot tramite il proprio controllore proprietario. I controlli di tipo proprietario rappresentano infatti un elemento vincolante per i robot, limitandone le possibilità di utilizzo, l'interfaccia con altri dispositivi e l'implementazione di schemi di controllo avanzati. Al contrario, il controllo di manipolatori tramite PLC garantisce una soluzione flessibile, la realizzazione di un'architettura di controllo condivisa e la possibilità di modificare la strategia di controllo impiegata. Il lavoro svolto consiste in una serie di fasi distinte: - Programmazione in TwinCAT del PLC e degli assi utilizzando la libreria Kinematic Tranformation, la quale integra le cinematiche di diversi tipi di robot e ne consente il relativo controllo; - Creazione di un modello multibody del robot SCARA in ambiente Matlab/Simulink per consentire di visualizzare i movimenti programmati al punto precedente; - Validazione sperimentale dell'architettura di controllo proposta su un robot SCARA Adept 550 Table Top controllato tramite un PLC Beckhoff; - Valutazione delle prestazioni del controllo in termini di inseguimento di diverse traiettorie definite nello spazio dei giunti.