Control Strategies for the Movement Optimization of a Fanuc Robot along Predifined Path

This thesis explores advanced movement strategies for a Fanuc robot to achieve precise and efficient control. Initially, movement control was managed through a Remote Motion Interface (RMI) and later transitioned to Karel, the robot's proprietary programming language. Key developments include path fragmentation techniques that optimize robot movement by varying the number of waypoints and adjusting for deceleration zones, significantly enhancing the precision and efficiency of robotic operations.

Questa tesi esplora strategie avanzate di movimento per un robot Fanuc per ottenere un controllo preciso ed efficiente. Inizialmente, il controllo del movimento è stato gestito tramite un'interfaccia di movimento remoto (RMI) per poi passare a Karel, il linguaggio di programmazione proprietario del robot. Gli sviluppi chiave includono tecniche di frammentazione del percorso che ottimizzano il movimento del robot variando il numero di punti intermedi e regolando le zone di decelerazione, migliorando significativamente la precisione e l'efficienza delle operazioni robotiche.