Dinamica e controllo di velivoli paramotore per applicazioni unmanned

Un Paramotore, conosciuto anche come Parapendio a Motore, è costituito da un profilo alare fatto di materiale ultraleggero la cui rigidezza e forma deriva dal gonfiaggio dovuto al movimento, dalla quale è sospeso un modulo contenente il sistema di propulsione, il sistema di controllo e un payload. Questo tipo di velivolo, grazie alla sua capacità di trasportare carichi significativi e alla sua leggerezza e compattezza, è particolarmente adatto per missioni militari come il monitoraggio tattico e la consegna di carichi. I Paramotori si prestano bene a situazioni in cui è richiesto un volo stabile a bassa velocità. Questa tesi propone un modello che descrive le dinamiche, il peso, le forze aerodinamiche che agiscono sul carico e sul profilo alare, i momenti aerodinamici, gli effetti delle forze e dei momenti apparenti, la modellazione di un elemento propulsivo, e i momenti generati sul centro di massa dalle forze applicate al carico e alla vela. Successivamente, introduce una serie di controllori per assicurare la guida autonoma. Le prestazioni del modello e dei controllori proposti verranno infine testati ed analizzati con l'utilizzo di MATLAB/Simulink.