Smoother motion planning for stepper motors driving: the snap limited trajectory

Nowadays, Alifax devices are implemented using microcontrollers which drives a single stepper motor at times that turns following a uniformly accelerated motion trajectory, despite its drawbacks in terms of oscillations and smoothness of the movement. The main goal of this thesis is to calculate and test a typology of motion denoted as snap limited trajectory to move a stepper motor. Moreover, an interface that can communicate with drivers from different suppliers is implemented, in order to improve the interchangeability of the components. At the end the behaviour of the new trajectory is tested on different stepper motors using two different drivers and a microcontroller.

Al giorno d’oggi, la strumentazione prodotta da Alifax utilizza microprocessori in grado di pilotare un singolo motore alla volta che gira con una traiettoria di moto uniformemente accelerato, nonostante le controindicazioni in termine di oscillazioni e purezza di movimento. L’obiettivo principale di questa tesi è di calcolare e utilizzare una tipologia di movimento chiamata snap limited trajectory in modo da muovere un motore passo-passo. Inoltre, è stata implementata un’interfaccia in grado di comunicare con drivers da diversi fornitori per migliorare l’interscambiabilità dei componenti. Alla fine, la nuova traiettoria è stata testata su diversi motori attraverso l’utilizzo di due diversi driver e un microcontrollore.