Analisi cinematica di un meccanismo Tripteron monorotaia con gioco sui giunti mediante intelligenza artificiale

The thesis focuses on the artificial intelligence-based kinematic modeling of a three-degree-of-freedom robotic system known as the "single-rail Tripteron". It should be noted that the main industrial application of this system concerns the increase in the working space of a system based on a permanent magnet linear synchronous motor with three shuttles. Subsequently it must be said that the thesis concerns the study of models made up of neural networks trained and validated according to specific algorithms, aimed at describing the kinematics of the mechanism taking into account all the non-idealities present in it, such as for example the backlash present between the robot joints. Finally, the vision system with which the real measurements necessary to train and validate all the neural networks we talked about previously is also presented.

La tesi verte sulla modellizzazione cinematica basata su intelligenza artificiale di un sistema robotico a tre gradi libertà noto con il nome di "Tripteron monorotaia". Da notare che la principale applicazione industriale di tale sistema riguarda l'aumento dello spazio di lavoro di un sistema a carrelli magnetici indipendenti (motore lineare sincrono a magneti permenenti dotato di tre carrelli). Successivamente c'è da dire che la tesi riguarda lo studio di modelli costituiti da reti neurali addestrate e validate secondo appositi algoritmi, volte a descrivere la cinematica del meccanismo tenendo conto tutte le non idealità presenti in esso, come ad esempio il gioco presente tra i giunti del robot. Infine è presentato anche il sistema di visione con la quale sono state prese le misure reali necessarie per addestrare e validare tutte le reti neurali di cui abbiamo parlato in precedenza.