Dinamica di manipolatori industriali paralleli

Le due tipologie principali di robot paralleli utilizzati in ambito industriale sono il Delta robot e il robot Quattro. Questo lavoro di tesi nasce dalla necessità di sviluppare un modello cinematico e dinamico sia per il robot Delta che per il Quattro in modo da poter simulare il comportamento del robot per valutarne accelerazioni e velocità durante l’esecuzione di traiettorie. In questa trattazione è stato utilizzato l’ambiente di programmazione Matlab per definire delle funzioni che permettessero di calcolare la cinematica di posizione (diretta e inversa) e la cinematica differenziale che lega le velocità dell’end-effector alle velocità delle rotazioni dei giunti. Inoltre focalizzandosi sul robot Quattro s650 presente nei laboratori di robotica del DII dell’Università di Padova sono stati sviluppati due modelli dinamici per il calcolo delle coppie ai giunti. I risultati di questi modelli, implementati in Matlab, sono stati confrontati con una simulazione numerica in Adams per poter validare i modelli di calcolo proposti. A partire dai risultati dell’analisi modale sul robot Quattro, realizzata durante una tesi magistrale svoltasi in parallelo, è stato sviluppato anche un modello semplificato per poter stimare le prime frequenze naturali del sistema.