Studio del design di un organo terminale attuato da cavi

I robot paralleli guidati da cavi sono una classe di robot paralleli le cui prestazioni e il cui design leggero ed economico sono interessanti per le applicazioni industriali. Affinché il progetto sia efficace in campo industriale, è necessario progettare un end-effector e gli organi terminali tradizionali richiedono una fonte di alimentazione esterna per l'azionamento, il che può essere limitante in spazi di lavoro più ampi. Questa tesi presenta la progettazione di un end-effector che sfrutta la ridondanza della configurazione della tensione per azionare una pinza. Per sfruttare appieno la variazione della tensione del cavo, viene presentato un meccanismo di trasmissione della forza. I risultati mostrano una soluzione promettente per il progetto, efficace nell'afferrare una massa di 1,5 kg nello spazio di lavoro. L'organo terminale progettato, ottimo per il robot a cavi, può essere utilizzato per diversi robot, anche industriali, a patto di fornire un motore con un cavo avvolto, e l'assenza di alimentazione esterna comporta un enorme vantaggio.