Progettazione e verifica del firmware per i motori di un manipolatore antropomorfo subacqueo

This thesis presents the development and validation of firmware for the control of a brushless motor, intended for integration into a future underwater anthropomorphic manipulator. The goal is to ensure precision, efficiency, and reliability in position and torque control, leveraging an embedded architecture and interfacing with absolute encoders. Following the analysis of requirements and system design, the firmware was validated through bench tests under controlled conditions. The results demonstrate the system's ability to successfully manage real-time control, providing a solid foundation for future extension to multi-joint systems in underwater environments.

In questa tesi viene sviluppato e verificato un firmware per il controllo di un motore brushless, destinato all'integrazione in un futuro manipolatore antropomorfo subacqueo. L’obiettivo è garantire precisione, efficienza e affidabilità nel controllo di posizione e coppia, sfruttando un'architettura embedded e l’interfacciamento con encoder assoluti. Dopo l’analisi dei requisiti e la progettazione del sistema, il firmware è stato validato attraverso test su banco in condizioni controllate. I risultati dimostrano la capacità del sistema di gestire con successo il controllo in tempo reale, rappresentando una base solida per l’estensione futura a sistemi multi-giunto in ambiente subacqueo.