Controllo della distribuzione delle tensioni di un robot a cavi per l'attuazione di end-effector

The topic of the thesis is the tension distribution control for a cable robot. In particular, the robot's degree of redundancy is exploited for the actuation of the end-effector. The work presents a control strategy that accounts for cable extensibility under certain operating conditions, due to the presence of an internal spring within the end-effector. Additionally, the issue arising from mass variation following object grasping or release—an effect that could introduce instability into the system—has been addressed and resolved.

L'argomento della tesi è il controllo della distribuzione delle tensioni per un robot a quattro cavi. In particolare viene sfruttato il grado di ridondanza del robot per l'attuazione del end-effector. Nel lavoro è stato progettato un controllo che tiene in considerazione la non inestensibiltà del cavo in determinate condizioni, a causa della presenza di una molla all'interno dell'end-effector. Inoltre, è stato risolto il problema derivante dalla variazione di massa, dopo la presa/rilascio dell'oggetto, che avrebbe potuto creare instabilità al interno del sistema