Studio di sistema autonomo per processi di pulizia nel settore avicolo

Questa tesi nasce dopo un periodo di stage presso l'azienda Ska Srl di Sandrigo (Vicenza) con lo scopo di abbozzare il progetto di una macchina automatica per la pulizia di mangiatoie a piatto nel settore avicolo. Partendo da poco più di un idea, analizzeremo l'operazione che deve svolgere la macchina e il difficile ambiente di lavoro. Proporremo quindi una possibile soluzione, approcciando il problema prima dal punto meccanico, con la selezione di un mezzo cingolato, la scelta della sensoristica e delle componenti dedicate al lavaggio, per poi proporre un metodo di controllo per la guida autonoma, basato su un controllo a cascata e l'uso di equazioni di cinematica inversa che approssimano il comportamento di un mezzo cingolato. Inoltre, effettueremo a scala ridotta, con l'ausilio di un piccolo robot cingolato dal mondo hobbìstico, delle prove sulla stima sperimentale dei parametri del modello cinematico.