Analisi di esoscheletro passivo per supporto degli arti inferiori

Gli esoscheletri passivi per gli arti inferiori rappresentano una soluzione promettente per il supporto alla deambulazione in soggetti con ridotta capacità muscolare, in quanto non richiedono attuatori o alimentazione esterna. Il presente lavoro analizza il meccanismo di un'ortosi passiva per il ginocchio brevettata da Wu e Kazerooni (EP3313332B1) basata su una molla a gas. Attraverso l'analisi della geometria del meccanismo, il calcolo del momento assistivo, il dimensionamento della rigidezza della molla e un'analisi di sensitività dell'angolo di toggle rispetto ai parametri costruttivi, si valuta l'idoneità del dispositivo ad assistere il momento estensore del ginocchio nelle fasi critiche del ciclo del passo.