Analisi e controllo di un pendolo inverso in spazio di stato

The goal of this thesis is to analyze theoretical concepts of reachability, controllability, and feedback for the control of a physical system. To experimentally verify the theory, an inverted pendulum was considered, interesting for its nonlinearity and intrinsic instability. Simulations of the physical system, both in free evolution and with feedback, are performed using Simulink, and the results are summarized and reported with the help of graphs and images.

L'obiettivo di questa tesi consiste nell'analizzare concetti teorici sulla raggiungibilità, controllabilità e retroazione dello stato al fine di controllare un sistema fisico; per verificare sperimentalmente la teoria è stato preso in esame un pendolo inverso, interessante per la sua non linearità e intrinseca instabilità. La simulazione del sistema fisico sia in evoluzione libera sia con feedback è stata svolta su Simulink e i risultati sono stati riassunti e riportati con l'aiuto di grafici e immagini.