Progettazione e sviluppo di un sistema di rilevamento dell'utente per deambulatori intelligenti mediante celle di carico

La perdita di autonomia legata a difficoltà motorie rappresenta una sfida cruciale per l'indipendenza individuale, richiedendo spesso supporto costante. Il presente lavoro di tesi si colloca nell'ambito dello sviluppo di un deambulatore intelligente progettato per l'assistenza alla mobilità. Gli obiettivi principali della tesi sono l'integrazione delle celle di carico sulle maniglie del dispositivo, con la conseguente implementazione hardware in un circuito, e lo sviluppo di un modulo in ambiente ROS dedicato all’acquisizione e alla gestione dei dati provenienti dalle celle. L'architettura hardware prevede l'interfacciamento di ciascuna delle quattro celle con un modulo HX711, deputato all'amplificazione e alla digitalizzazione del segnale, che viene letto da un ESP32. Successivamente, quest'ultimo comunica con un Raspberry Pi tramite protocollo UART. Il software sviluppato si articola in uno sketch Arduino per la lettura dei dati delle celle da parte dell'ESP32 e in un nodo in ambiente ROS 2 per la comunicazione tra ESP32 e Raspberry Pi e la pubblicazione su un apposito topic, consentendo al nodo subscriber di elaborare tali informazioni per la gestione della dinamica del deambulatore.